Kırkayak kelimesi, Latince “yüz ayak” anlamına gelen centipeda kelimesinden gelmektedir. Kırkayaklar yüz yılı aşkın bir süredir kapsamlı bir biçimde incelenmelerine karşın tam olarak yüz ayağa sahip bir örneğine rastlanmamıştır. Türkçe’deki adlarına bakarak bu hayvanların kırk ayaklı oldukları da söylenemez.
